人形机器人灵巧手梳理！

近日，智元机器人、宇树科技中标中移(杭州)信息技术有限公司2025年至2027年人形双足机器人代工服务采购项目，总标包1.24亿元，是目前在国内人形机器人企业订单中属于最大的一笔，人形机器人商业化加速。

国泰海通证券表示，人形机器人是高端技术的集大成者，在人形机器人的发展浪潮下，作为其“肢体”的关键部分——灵巧手也有望迎来规模化放量。

据相关机构数据不完全统计，在灵巧手产业链中，价值量占比13%的空心杯电机行业里的江苏雷利与鼎智科技及其他合作方共同研发8mm及10mm空心杯电机、高精度滚珠丝杆及行星滚柱丝杆等都处于样机测试及客户送样阶段。

价值量占比43.32%的行星滚柱丝杠里的长盛轴承在机器人领域研究方向主要是应用于关节处的自润滑轴承及部分直线执行器中的丝杠产品，部分产品可以应用于双足机器人。

价值量占比25.27%的触觉传感器里的汉威科技已经建立“触觉一平衡一力控一嗅觉”的产品矩阵，FPT压力触觉检测模组能够判断物体的形状和硬度，适用于灵巧手；柔性电子皮肤产品已经向部分本体厂商小批量供货。

价值量占比6.5%的行星减速器里的宁波东力主要生产中大型行星减速器，与高校联合研发的机器人减速器在承载能力、传动精度及使用寿命等关键性能指标上，对标国际一线品牌产品。

因此，我们从灵巧手产业链的价值量占比角度梳理了相关个股。

空心杯电机：目前一台机器人大概需要6个，单价600元/个，单机价值量7200元，价值量占比13%。相关个股如下：

鸣志电器：国内空心杯电机龙头，无刷空心杯电机直径为13-30mm,空载转速最高可达5000Orpm,性能接近Maxon、Faulhaber两大海外空心杯电机龙头

江苏雷利：与鼎智科技及其他合作方共同研发8mm及10mm空心杯电机、高精度滚珠丝杆及行星滚柱丝杆等都处于样机测试及客户送样阶段

鼎智科技：公司的空心杯电机最小直径8mm,最大转速8万转/分钟，处于中小批量供货阶段，空心杯电机+减速箱配套产品国内领先

拓邦股份：已实现覆盖7mm至40mm外径、有刷及无刷的空心杯电机型号；已经开发完成能够适用于灵巧操作的8mm与10mm平台规格的第一代无刷空心杯电机，已经向超过10家龙头企业送样并获得小批量订单

行星滚珠丝杠：目前一台机器人大概需要12个，单价2000元/个，单机价值量24000元，价值量占比43.32%。相关个股如下：

秦川机床：子公司汉江机床是国产丝杆的龙头骨干企业，滚珠丝杠精度稳定达到P2级、部分达到P1.P0级

恒立液压：投资15亿元建设线性驱动器项目，将形成年产104000根标准滚珠丝杆电动缸、4500根重载滚珠丝杆电动缸、750根行星滚柱丝杆电动缸、100000米标准滚珠丝杆和100000米重载滚珠丝杆的生产能力

贝斯特：生产的滚珠丝杠副、直线导轨副等产品首台套已实现成功下线，部分产品已在送样验证过程中；自主研发的行星滚柱丝杠已顺利出样

五洲新春：已经研发成功反向式行星滚柱丝杠、灵巧手滚珠丝杠等产品，并且在该领域成立了专门的线控传动事业部

北特科技：积极配合客户需求，推进人形机器人用丝杠样件研发，同时投资18.5亿元建设行星滚柱丝杠研发生产基地项目

双林股份：已经开发出反向式行星滚柱丝杠产品，试制产线年产1.2万套；同时，已研制出灵巧手使用0301规格滚珠丝杠，计划两年内建成年产100万套生产车间

震裕科技：设立全资子公司马丁机器人，在灵巧手所需微型精密传动部件上已经取得了小批量订单

长盛轴承：在机器人领域研究方向主要是应用于关节处的自润滑轴承及部分直线执行器中的丝杠产品，部分产品可以应用于双足机器人

力矩传感器：目前一台机器人大概需要12个，单价200元/个，单机价值量2400元，价值量占比4.33%。相关个股如下：

柯力传感：国内力学传感器龙头，连续14年国内称重传感器市占率第一，已完成六维力传感器的产品及技术开发，给华为等超50家国内机器人客户送样，且获得批量订单

安培龙：“基于MEMS硅应变计+玻璃微熔技术”的力传感器产品包括单向力传感器、力矩传感器、六维力传感器等，产品处在客户技术对接及样品交付验证阶段

东华测试：将力、扭矩及多维力感知系统与自定义测控分析系统深度融合，可为机器人领域的高精度控制提供技术解决方案和产品支持

触觉传感器：目前一台机器人大概需要14个，单价1000元/个，单机价值量14000元，价值量占比25.27%。相关个股如下：

汉威科技：已经建立“触觉—平衡—力控—嗅觉”的产品矩阵，FPT压力触觉检测模组能够判断物体的形状和硬度，适用于灵巧手；柔性电子皮肤产品已经向部分本体厂商小批量供货。

奥迪威：公司的隐藏式超声波避障传感器、柔性传感器、触觉传感器、超声波材质识别传感器、触觉反馈执行器等均可实现人形机器人感知与执行功能

福莱新材：已发布第二代触觉传感器，聚焦电子皮肤系统集成与商业化落地场景；柔性传感器中试线主体已安装完毕，目前在调试功能和工艺参数

日盈电子：第一代电子皮肤产品系压阻式方案主要能感知到温度、压力，处于送货验证阶段

行星减速器：目前一台机器人大概需要12个，单价300元/个，单机价值量3600元，价值量占比6.5%。相关个股如下：

国茂股份：国内通用减速机龙头，通用减速机市占率已超过5%,2024年生产出的产品型号约12万种，其中，精密行星减速器产品可用于机器人/机械手22等工业自动化领域

中大力德：2022年RV减速器国内市占率4%,减速器产能为10万台/年，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、"RV减速器+伺服电机+驱动"一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品

宁波东力：主要生产中大型行星减速器，与高校联合研发的机器人减速器在承载能力、传动精度及使用寿命等关键性能指标上，对标国际一线品牌产品

兆威机电：减速器产品主要为精密行星减速器，其具备体积小、精度高、噪音小、重量轻等产品优势；已发布了全球首创的指关节内置全驱动力单元的灵巧手产品，集成了微型减速器、电机、控制单元及电子皮肤传感器等

红外探测：目前一台机器人大概需要2个，单价500元/个，单机价值量1000元，价值量占比1.81%。相关个股如下：

奥比中光：全球3D视觉感知龙头，2023年国内服务机器人3D视觉传感器市占率已超70%,可提供单目/双目结构光、激光雷达、iToF等全技术路线3D视觉传感器和视觉感知方案；Gemini330系列产品通过主被动融合技术(主动红外+被动自然光)和滤光片(336系列)解决强光、反光、弱纹理问题，深度测量范围可覆盖0.10~20m+,满足机器人近远距及室内外的视觉感知需求

高德红外：国红外热成像领域龙头企业，已为电力巡检机器人提供一系列的红外热成像测温集成应用产品方案

步进电机：目前一台机器人大概需要4个，单价800元/个，单机价值量3200元，价值量占比5.78%。相关个股如下：

鸣志电器：国内混合式步进电机龙头，公司的混合式步进电机产品在全球市场享有较高的市场地位，占全球市场份额10%以上，稳居全球前三，是国内近十年唯一改变HB步进电机全球竞争格局的企业，打破了日本企业的垄断

科力尔：产品包括伺服系统、步进电机、直流无刷电机和精密泵等，广泛应用于机器人与工业自动化、锂电池设备、光伏设备和新能源汽车等多个领域

禾川科技：在人形机器人涉及的核心运动控制部件中，公司有较成熟的伺服电机、步进电机、空心杯电机、无框电机等各类电机及相关传感器产品