人形机器人减速器：三大品种及供应商梳理

一. 精密减速器分类

减速器是连接电机和执行机构的减速传动装置，承担扭矩放大、转速调节、精度控制三大职能。

其性能直接影响机器人的灵活性、负载能力和动作精度，主要分为行星减速器、RV减速器、谐波减速器三大类，分别适配不同需求。

二. 三大减速器梳理

2.1 行星减速器

（1）基本介绍：应用最广泛的通用型减速器。

（2）结构：由太阳轮、行星轮、行星架、内齿圈组成。

（3）工作原理：电机驱动太阳轮，太阳轮驱动行星轮自转和公转，通过齿轮啮合降低转速，行星架将减速后的动力传递给负载。

（4）优点：结构简单、成本低、承载能力强、抗冲击性好。

（5）缺点：减速比有限、精度一般。

（6）人形机器人应用：下肢等非高精度部位（如髋关节、膝关节）。

（7）海外头部：市场格局相对分散，前三大厂商为日本新宝、德国纽卡特、德国威腾斯坦。

（8）国内头部：科峰智能、纽氏达特、中大力德、兆威机电。

2.2 RV减速器

（1）基本介绍：工业机器人重载关节核心部件，逐渐向人形机器人渗透。

（2）结构：分为两级传动装置，第一级行星齿轮减速，第二级摆线针轮减速。

（3）工作原理：太阳轮与行星轮实现初步减速，摆线轮与针齿壳啮合实现二次减速。

（4）优点：传动比大、刚性强、精度高。

（5）缺点：体积及重量大、成本高。

（6）人形机器人应用：腰部、大臂、肩部等重负载关节。

（7）海外头部：日本纳博特斯克一家独大，全球市场份额超60%。

（8）国内头部：双环传动、秦川机床。

2.3 谐波减速器

（1）基本介绍：轻负载、高精度减速器代表。

（2）结构：由波发生器、柔轮、刚轮组成。

（3）工作原理：波发生器产生谐波运动，通过柔轮弹性变形传递运动。

（4）优点：体积小、精度高、传动比大。

（5）缺点：抗冲击性弱、寿命较短。

（6）人形机器人应用：肘、腕、灵巧手等轻负载关节。

（7）海外头部：日本哈默纳科一家独大，全球市场份额超70%。

（8）国内头部：绿的谐波、昊志机电。